<< 01 - Stopař | Kurzy - cvičení | 03 - Řízení robota >>

Popis úlohy

• robot detekuje překážky a vybírá volnou cestu při průjezdu bludištěm
• robot používá pro detekci překážek utrazvukový senzor
• pro jednoduchost tvoří bludiště jen pravoúhlé cesty

Testovací bludiště

Obdélník	Slalom	Labyrint

Vlastnosti ultrazvukového senzoru

Obdélník

• po přiblížení k překážce provede robot otočení o 90 stupňů vlevo
• pokračuje v kolmém směru k další překážce, kde se akce opakuje
• při použití 4 překážek se bude robot pohybovat po obdélníkové dráze

Slalom

• po přiblížení k rohové překážce provede robot otočení o 90 stupňů vlevo
• po otočení ihned kontroluje, zda je v cestě stále překážka
• pokud ano, došlo k otočení na nevhodnou stranu
• robot se přetočí o 180 stupňů a pokračuje k další rohové překážce

Labyrint

• řízení robota má dvě fáze - fázi učení a fázi opakování

Fáze učení

• robot zatáčí při detekci vždy na jednu stranu - například vlevo
• pokud i po zatočení vlevo detekuje senzor překážku, zatočí na opačnou stranu - vpravo
• výsledný směr zatáčky je zaznamenán do datového souboru v číselné formě 0 - vlevo, 1 - vpravo
• po projetí pravoúhlým labyrintem je program pozastaven tlačítkem
• robot je připraven zopakovat průjezd labyrintem již bez omylů - zatočí vždy správným směrem

Fáze opakování

• po dalším stisku tlačítka robot opakuje průjezd labyrintem
• při detekci překážky načte robot ze souboru uložené číslo a zvolí správný směr zatáčky
• po projetí labyrintem stačí znovu stisknout tlačítko, robot se zastaví a program se ukončí

Ukázka robota