Cvičení - Stopař

<< | Kurzy - cvičení | 02 - Labyrint >>

Popis úlohy

• úloha simuluje řízení pohybu robota pomocí kontrastní linie - dráhy
• robot používá pro řízení směru pohybu dva motory a světelný senzor
• světelný senzor vyhodnocuje intenzitu odraženého světla
• použití bílé a černé barvy pro vytvoření kontrastní linie dráhy pohybu

Příklady testovacích drah

Vlastnosti barevného (světelného) senzoru

Intenzity jasu pro různé polohy senzoru

Možnosti řízení

2 stavy	3 stavy	Plynulé - proporcionální
- robot se pohybuje vlnivým pohybem - střídavě zatáčí vlevo a vpravo - výsledný pohyb je pomalý	- pohyb robota se místy zrychluje - v některých úsecích zabírají naplno oba motory	- pohyb robota je plynulý - po doladění citlivosti a rozsahu je možné dosáhnout max. rychlost

Dvojstavová řídící logika

Trojstavová řídící logika

Proporcionální (plynulé) řízení

Záznam dat - Data Loging

• průběh intenzity světla na senzoru při sledování stopy

Proporcionální řízení s autokalibrací

Autokalibrace 1

Autokalibrace 2

Autokalibrace 3

Autokalibrace 4

Plynulé řízení pohybu podél stopy

Výsledný program

Zdroje informací

• EV3 stopař