<< Řídící jednotka | Robotické Lego | Senzory >>

Servomotory

Motor

Zvětšit

Základní parametry

  • Napájecí napětí: 9 V
  • Otáčky: 177 ot/min
  • Kroutící moment: 16,7 Ncm
  • Výkon: 2,03 W

Konstrukce motoru

  • vlastní motor
  • snímač otáček
  • převodovka
Zvětšit

Řízení otáček pomocí změny šířky pulzu - PWM (Pulse Width Modulation)

Zvětšit

Převodovka

  • 4 soukolí, 10 ozubených kol + 1 kolo snímače (32 zubů, 12 otvorů) 
      10z:30z:40z           = 1:4
             9z:27z         = 1:3
               10z:20z      = 1:2
                10z:13z:20z = 1:2
    Celkový převodový poměr = 1:48

Snímač úhlového natočení

  • opticky snímá směr a úhel natočení s rozlišením 1 stupeň
  • využití ozubeného kola - 12 otvorů + 12 přepážek = 24 impulzů na otáčku
  • 1 otáčka na výstupu převodovky představuje 48 otáček motoru
  • při 48 otáčkách se otočí kolo snímače 15x (48 x 10/32)
  • během 15-ti otáček vznikne 15 x 24 impulzů = 360 impulzů
Zvětšit